Задачу управления группой автономных необитаемых подводных аппаратов — дронов, которые должны обеспечить наблюдение за подводным объектом, решают специалисты Севастопольского государственного университета (СевГУ), 11 декабря сообщает пресс-служба вуза.

Профессор кафедры «Информатика и управление в технических системах», главный научный сотрудник лаборатории робототехники и интеллектуальных систем управления Вадим Крамарь пояснил суть проекта:

«Нас же не удивляет, когда мы говорим о рое БПЛА. Это точно такая же история. В чем идея. Предположим, нам нужно найти какой-то подводный объект. Если мы эти работы будем выполнять, используя группу необитаемых автономных подводных аппаратов, это будет выполнено значительно быстрее. Это очень важно с точки зрения ускорения процесса поиска и экономии энергетического ресурса аппарата».

Решаемая задача делится на несколько этапов. Первоначальный проход обеспечивает с помощью гидролокаторов бокового обзора определение положения нужного объекта. Далее дроны дружно опускаются на глубину, при которой расстояние до объекта позволяет проводить его детальный осмотр с помощью системы технического зрения дрона.

При этом автономные аппараты должны точно выполнять команды управления, держать заданный строй, чтобы избегать столкновений друг с другом и объектом, но и не разбегаться в разные стороны, чтобы не выйти из области исследования.

Как отметил Крамарь, алгоритмы такой работы уже существуют, но в СевГУ их адаптируют к условиям Черного моря и заданиям, которые будут отрабатывать подводные беспилотники.

«Наша задача — сделать их более точными и быстрыми. В воде располагаются два буя, которые с помощью системы ГЛОНАСС или ретранслятора точно знают свою позицию в воде. При помощи этих буев ведущий подводный аппарат может рассчитать свою позицию. Остальные аппараты в группе при такой постановке задачи не нуждаются в полном насыщении датчиками. Они позиционируются в группе относительно ведущего аппарата. Обмен данными происходит при помощи акустической связи», — рассказал ученый.

Испытания разработанного алгоритма управления роем морских дронов проводятся с университетского научно-исследовательского судна «Пионер М». В настоящий момент отрабатывается движение одного аппарата относительно установленных буев.

Сама математическая модель и алгоритмы управления разрабатывается для группы из нескольких аппаратов, количество которых определяется по заданной площади исследования.

Разработкой и исследованием алгоритмов занимаются не только научные сотрудники лаборатории, но и студенты кафедры «Информатика и управление в технических системах».